robotics (1) 썸네일형 리스트형 논문읽기: GigaPose: Fast and Robust Novel Object Pose Estimation via One Correspondence (CVPR 2024) 6D Pose estimation 중 초기 자세 추정 (Coarse pose estimation)에 관한 논문으로 빠른 inference speed와 Detection/Segmentation 에러에 강건하다는 점을 장점으로 소개하고 있다.아래는 대표 그림인데, 빠른 Inference 속도와 Occlusion이 있는 상황에서도 정확한 추정이 가능한 점이 눈에 띈다. MethodsGenerating templates처음에 생성되는 템플릿의 갯수를 줄이기 위하여, 6DoF Object pose는 out-of-plane rotation, in-plane rotation, 3D translation으로 나누어서 접근하였다. 템플릿은 out-of-plane rotation을 정확하게 추정하는데 초점을 맞추어 .. 이전 1 다음
